geometry_msgs/Pose pose    # 位置姿态偏移，位置单位：米，姿态单位：弧度
int32 speed                # v 速度比例1~100，即规划速度和加速度占机械臂末端最大线速度和线加速度的百分比
int32 r                    # r 轨迹交融半径，目前默认0。
bool trajectory_connect    # trajectory_connect 轨迹连接标志 0：立即规划并执行轨迹，不与后续轨迹连接。1：将当前轨迹与下一条轨迹一起规划，但不立即执行。阻塞模式下，即使发送成功也会立即返回。
bool frame_type            # 参考坐标系类型:0-工作，1-工具
bool block                 # 0：非阻塞模式，发送指令后立即返回。1：阻塞模式，等待机械臂到达目标位置或规划失败后返回。 